加速度计在惯导中的工作原理

　惯性导航系统(INS)是一种自主式的导航设备，能连续、实时地提供载体位置、姿态、速度等信息;特点是不依赖外界信息，不受气候条件和外部各种干扰因素。 惯性导航及控制系统最初主要为航空航天、地面及海上军事用户所应用， 是现代国防系统的核心技术产品，被广泛应用于飞机、导弹、舰船、潜艇、坦克 等国防领域。随着成本的降低和需求的增长，惯性导航技术已扩展到大地测量、 资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等商用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。

加速度计在惯性导航的工作原理 

惯性导航系统是一种自主式的导航方法，它完全依靠载体上的设备自主地 确定载体的航向、位置、姿态和速度等导航参数，而不需要借助外界任何的光、 电、磁等信息。  惯性导航是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多种学科和领域的综合技术。其基本工作原理是以牛顿力学定律为 基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积 分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息 ，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等，其中加速度计是利用感受加速度并将其转换为电信号的方式来测量加速力(加速力即指作用于物体上使物体处于加速过程中的力)。

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