捷联式惯性导航系统，其惯性测量装臵(加速度计和陀螺仪)直接装在飞 行器、舰艇、导弹等载体上，载体转动时，加速度计和陀螺仪的敏感轴指向也跟随转动。陀螺仪测量载体角运动，计算载体姿态角，从而确定加速度计敏感轴指向 。再通过坐标变换，将加速度计输出的信号变换到导航坐标系上，进行导航计算。

世界惯性 导航的发展进程

由于陀螺仪是惯性导航的核心部件，因此，可以按各种类型陀螺出现的先 后、理论的建立和新型传感器制造技术的出现，将惯性技术的发展划分为四代。 惯性导航技术的发展历史如图表 19 所示，折线下方为该阶段建立的主要技术理论，上方为各阶段出现的惯性器件及其精度。不过，惯性技术发展的各阶段之间 并无明显界线。

世界惯性导航市场格局

美国国防部把从事惯性技术领域研究和开发的国家分为 4 个层次:属于第一层次的有美国、英国和法国;属于第二层次的有俄罗斯、德国、以色列和日本 ;属于第三层次的有中国、澳大利亚、加拿大、瑞典、乌克兰;属于第四层次的有韩国、印度、巴西、朝鲜、瑞士、意大利等。所谓第一层次就是完全具备自主研 究和开发惯性技术能力的国家，第二层次的国家是指具备大部分的自主研发能力的国家，第三层次的国家是指具备部分研发能力的国家，第四层次的国家是指具备 很有限的从事惯性技术研发能力的国家。

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